Documentat el 1165. Aquesta antiga fortalesa medieval, entre els segles XV i XVI va ser transformada a palau renaixentista.

El senyoriu de Ciutadilla apareix relacionat amb el llinatge de Guimerá a través de les noces entre Gispert de Guimerá i Isabel, filla de Berenguer de Relat en 1372 el qual comprava al rei per onze mil sous tota la jurisdicció civil i criminal de la baronía de Ciutadilla.

Al llarg del segle XIV Gispert II de Guimerá reconstruïa el castell. La defunció de Gispert (1657) sense deixar descendència provocava la desaparició del llinatge. A causa de expoliacions que es van iniciar en 1908 solament resten una alta torre quadrada de set plantes amb matacán i diversos murs. A l'abril de 1999 i promogut pel consell Comarcal de l'Urgell i el Patronat del castell de Ciutadilla es van iniciar les obres de l'acondicionament als accessos a la torre de l'homenatge. Conserva un pati interior de forma trapezoïdal