Situat a la ciutat del mateix nom i dominant la ciutat destaca especialment la seva torre de l'homenatge (del segle X), amb 28 metres d'alçada protegida per set torres quadrades i envoltades de merlets.
El que més sorprèn, però, és el recorregut pel pati, assentat sobre un penyal que aflora en lloc del paviment, i que proporciona una sensació de fortalesa per antonomàsia.
El castell de Guimarães és un edifici militar del segle X fet construir per la comtessa Mumadona Dias per la defensa del poble dels atacs normands i musulmans.
Aquest castell està íntimament relacionat amb la fundació de Portugal ja que en aquest edifici, dos segles després de la seva construcció, probablement hi van viure els progenitors de qui es consagraria com a primer rei de Portugal, Afons Henriques.
Al segle X, la comtessa Mumadona Dias, tia del rei Ramir II de Lleó i vídua del comte Hermenegild Gonçalves, va ordenar la construcció a la seva ciutat natal del convent de frares i monges que es va convertir en un gran pol d'atracció. Per a la seva defensa, va ordenar la construcció del castell que va ser construït entre els anys 959 i 968.
Un dels més importants episodis bèl.lics que van esdevenir en els seus voltants va ser la famosa Batalha de S. Mamede, l'any 1128.
Va patir nombroses reconstruccions al llarg de la seva història encara que les més importants van ser les realitzades a principis del segle XX quan va recuperar la seva grandiositat original, motiu pel qual va ser classificat Monument Nacional. El palau dels Ducs de Bragança és una majestuosa casa senyorial manada construir al segle XV per D. Afonso, futur duc de Bragança i fill del Rei D. João I.